Package pour le hardware interface des moteurs kinova de sara. Ce package agit comme un plugin pour sara_control. Par conséquent, aucun launch direct n'est néssésaire. Pour tester ce package:
git clone https://github.com/WalkingMachine/sara_launch.git
git clone https://github.com/WalkingMachine/sara_control.git
git clone https://github.com/WalkingMachine/sara_description.git
git clone https://github.com/WalkingMachine/robotiq_c2_description.gitInstall
cd <ce package>
sudo ./install.sh
apt-get install ros-kinetic-ros-control
catkin_makeLaunch
roslaunch sara_description sara_description
roslaunch sara_control sara_control
roslaunch sara_launch sara_controlles controleur sara_arm_trajectory_controller et sara_arm_velocity_controller devrais alors être disponnible pour ere loader avec la commande $rosservice call /controller_manager/load_controller "name: '<le_nom_du_controlleur>'"