swarm-UAVs

项目简介：

以生物集群行为理论为基础，开发适用于多架无人机的自主飞行算法和框架，实现真实无人机在无GPS、无全局信息、无中央控制情况下完成特定任务。

研究内容：

• 1.基于生物启发，建立可适用于实际无人机系统的集群模型，实现仿真，并建立指标体系对结果进行分析。
• 2.研究单个无人机的自主飞行控制技术，包括：
  • （1）无GPS情况下，无人机通过视觉SLAM或光流法等技术实现自主定位；
  • （2）无人机通过视觉、红外线或无线通讯感知周围环境，计算距离，识别地形、障碍物、其他无人机、目标物；
  • （3）路径跟踪技术，无人机能够精确按照规划的路径飞行。
• 3.搭建集群无人机硬件和软件平台，实现真实无人机集群完成特定任务，如有序穿越门框、向目的地投掷物体等。

研究方案：

• 仿真：多主体建模，python，用学院服务器。需要考虑噪声、风速、故障、通信延迟等实际因素。
• 实际飞行：
  • 1.首先实现单个飞机的自主飞行，利用视觉识别目标，实时规划路径，保持与地面间的通讯，稳定抵达目的地；
  • 2.SLAM技术较为复杂，先在室内进行实验；参考slam简介高翔slam14讲
  • 3.单个无人机实现后，进行双机领导-跟随飞行，无人机之间实时通讯、互相识别、保持距离，稳定抵达目的地；
  • 4.4架以上无人机的集群飞行，利用集群优势更好的完成特定任务，与传统编队飞行算法比较。
• 无人机硬件平台：
  大疆M100 + manifold
大疆M600 Pro + TX2
Guidance
无线模块（还未选型）
自组装px4开源飞控
• 无人机软件平台：
  大疆官方onboard-sdk教程
大疆onboard-sdk源码
大疆Assistant2调参软件
大疆下载中心
一个用大疆M100做行人检测的demo
PX4飞控固件