hakoniwa-unity-simasset-plugin

A plugin for Unity to easily integrate assets into hakoniwa simulation environment.

本パッケージでできること

• 箱庭ロボット開発キットで、ロボットを組み立てできます
• 本環境だけで、作成したロボットの動作確認ができます
• 動作確認済みのロボットを Python で強化学習できます

前提条件

• OS
  • OS
    • Windows, MacOS, Ubuntu
  • ツール類
    • net-tools がインストールされていること
    • unzip がインストールされていること
    • git がインストールされていること
• Unity Hub
  • Unity Hub 3.7.0以降
• Unity
  • Unity 2022.3.10f1以降

インストール手順

本リポジトリを クローンします。

git clone https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-simasset-plugin.git

次に、必要なライブラリ等をインストールします。

cd hakoniwa-unity-simasset-plugin

bash install.bash

Unity起動

この状態で Unity Hub で当該プロジェクトを開きましょう。

注意：Unityエディタは、当該CPUアーキテクチャに対応したものをインストールしてご利用ください。

対象フォルダ：plugin-srcs

Unityのバージョン違いに起因するメッセージ（"Opening Project in Non-Matching Editor Installation"）が出る場合は、「Continue」として問題ありません。

以下のダイアログが出ますが、Continue してください。

次に、以下のダイアログが出ますので、Ignore してください。

成功するとこうなります。

起動直後の状態ですと、コンソール上にたくさんエラーが出ています。原因は以下の２点です。 リンク先を参照して、順番に対応してください。

• Newtonsoft.Json が不足している
• gRPC のライブラリ利用箇所がエラー出力している(Mac版のみ)

箱庭コンフィグファイルの生成

Unity起動したら、Work シーンをダブルクリックしてください。

成功すると、こうなります。

まずは、ロボットの場所を確認しましょう。 ヒエラルキービューのRobotをダブルクリックすると、ロボットがこのように見えます。

この状態で、Window/Hakoniwa/GenerateDebugをクリックすると、箱庭のコンフィグ情報が自動生成されます。

シミュレーション開始

Unityのシミュレーション開始ボタンをクリックするとシミュレーションが始まります。

この状態で、キーボードで以下のキー押下するとロボットが動きます。

• ↑：前進。キー押下し続けると加速します。
• ↓：後進。キー押下し続けると加速します。
• →：右旋回
• ←：左旋回
• スペースキー：停止

デモ

2024-03-25.6.45.54.mov

TODO

• Unityアセットパッケージ対応
• SHM対応
• Ubuntu対応
• Mac対応
• TB3モデル対応
• EV3モデル対応